“無圖”有真相！廣汽憑什么躋身智駕第一梯隊？

汽車信息網4月28日訊 2024廣汽科技日上，廣汽率先發布了無圖純視覺智駕系統，并計劃搭載在廣汽下一代車型上。自此，廣汽成為國內首家推出無圖純視覺智駕系統的車企。

2024廣汽科技日重磅發布廣汽無圖純視覺智駕系統

高精地圖在國內發展緩慢，覆蓋的區域集中在高速路、城市快速路和一線大城市，不具有普適性，且更新速度慢，大大限制了智駕功能的應用；而激光雷達作為感知傳感器，雖然探測精度高，但成本較高，很難在20萬元及以下車型實現搭載，且存在維修困難等問題。

攝像頭作為感知傳感器，就像人的眼睛一樣，人類可以依靠眼睛準確收集路況信息，理論上攝像頭也具有這樣的能力，這也是為什么很多人相信，無圖純視覺將會是智能駕駛的更優解決方案。但無圖純視覺方案實現起來更難，需要更強大的技術能力和更復雜的數據處理能力支撐。

廣汽無圖純視覺智駕系統依靠純視覺技術和人工智能算法，可實現復雜多變全場景智能駕駛

難點一是攝像頭看到的只是2D平面圖像，而車輛實際處于一個立體空間，這就需要利用技術將攝像頭收集到的2D畫面轉為3D真實世界，而激光雷達則能輕松解決這一問題，這是很多車企依賴激光雷達的原因。難點二是攝像頭對距離的感知較弱，但智能駕駛需要精確定位到自車和其他障礙物，這也是為什么很多車企優先選擇了高精地圖+激光雷達方案。

難歸難，但并不是沒有辦法解決。廣汽無圖純視覺智駕系統基于多路相機輸入的BEV+Transformer感知框架，不依賴高精地圖和激光雷達，以更低成本實現全地域覆蓋，不僅“識別準”，還能更進一步實現“決策準”。

基于多路相機輸入的BEV+Transformer感知框架

廣汽無圖純視覺智駕系統基于廣汽自研的道路感知多任務模型xRoadNet，匹配先進的人工智能算法，對攝像頭拍到的圖像特征進行提取、融合，并轉換到3D空間里。這樣一來，智駕系統就建立了3D坐標，確立了空間和位置，也因此具備了感知道路環境的識別能力，讓人類肉眼看到的世界在智駕系統實時數字化地呈現，從而實現了智駕系統精準理解復雜交通道路的可能性，具備知道“我在哪”的能力。

在確認“我在哪”的過程中，就包括了智駕系統對各種各樣的道路交通標志和標線、交通信號燈以及匝道、隧道、分岔路等的識別，并且能夠準確地綁定交通信號燈和車道。特別是遇到道路中沒有劃線的路口，廣汽無圖純視覺智駕系統能夠“腦補”出對應的拓撲線，并主動構建出車道級的拓撲關系，即智駕系統會基于整體數據流做出邏輯判斷，具備了思考能力，從而實現了在線構建“高精地圖”的能力。

廣汽無圖純視覺智駕系統可實現交通信號燈等跟具體車道的正確綁定

廣汽自研的障礙物感知多任務模型xPercFormer，實現了占據網絡技術自研“從0到1”的突破，讓智駕系統具備了識別異形障礙物的能力；并在圖像識別過程中加入了時間維度，用以“偵測”道路上每一個移動的目標，對行人、騎手、車輛等運動軌跡進行追蹤，從而實現對他們的行為意圖進行“預判”，作為決策車輛下一步動作的依據。

廣汽無圖純視覺智駕系統感知精度高，50米內縱向誤差小于1%，橫向偏差小于0.5%；感知范圍也非常廣，車前超150米，車后100米，左右50米，相當于3個足球場面積。目前，廣汽無圖純視覺智駕系統支持6種行為意圖的識別、移動目標未來8秒運動軌跡的預測，具備了清晰知道“我周邊都有誰”的識別能力。

廣汽自研的障礙物感知多任務模型xPercFormer

廣汽無圖純視覺智駕系統結合人工智能，通過廣汽自研的基于XTracker的動態多目標跟蹤和基于XPredFormer的運動軌跡預測兩大方法，實現類似人眼的“看見”和人腦的“預判”。

廣汽無圖純視覺智駕系統還建立了數據驅動與專家規則協同的“決策大腦”。AI數據驅動不依賴高精地圖，僅從普通導航地圖獲取實時導航指令，就能將環境感知與導航指令進行信息匹配。專家規則的搭配協同，確保了智駕系統規劃過程中能夠符合交通法規。采用人工智能和專家規則分別進行規劃，融合輸出最終決策的方法，目的就是制定出一條安全舒適的擬人化行駛軌跡，讓這套智駕系統既能像老司機一樣車技嫻熟，又能遵守交通法規。

廣汽無圖純視覺智駕系統可制定出一條安全舒適的擬人化行駛軌跡

廣汽首創了流體式時空聯合規劃技術，主要就是用來解決車輛和其它交通參與者之間的博弈問題。

流體式時空聯合規劃技術將整個動態變化的交通場景看作一個“流場”，流場中每個障礙物都會產生不同的擾動，擾動大時會產生即時遠離信號，擾動小時就會進行預防性避讓。在流體式時空聯合規劃技術的支撐下，廣汽無圖純視覺智駕系統就能實現在車輛交匯、博弈場景中，像流水一樣流暢地繞開危險、靈活處理不同的擾動因素，解決智駕系統中“我該怎么辦”的決策難題。

廣汽首創流體式時空聯合規劃技術

為了保證智能駕駛系統在任何情況下都能安全、可靠、高效地運行，廣汽專門為智能駕駛設計了操作系統Garcia OS。Garcia OS提供了圖模型計算框架、全局確定性調度、安全高效可靠通信模組等模塊，讓智能駕駛在各種復雜多變的場景下，算法運算均能正確有序地執行，大量數據能在不同的硬核引擎間、進程間高效可靠地通信。在Garcia OS的支撐下，廣汽無圖純視覺智駕系統實現了智駕任務從不確定到確定、從局部最優到全局最優的性能提升，保障了智駕系統運行的絕對安全。

廣汽無圖純視覺智駕系統將開啟一個自由的智駕新時代

除此之外，廣汽無圖純視覺智駕系統在控制端還采用了模型預測控制算法，能根據車輛行駛軌跡的決策和規劃，調配不同的動力學模型進行支撐，讓車輛行駛更為絲滑。比如，當車輛正常直線行駛時，智駕系統會采用簡單的動力學模型，以節約算力資源；而在調頭、急彎等轉向幅度較大的行駛路線上，智駕系統則會調用復雜程度更高的動力學模型進行支撐，當控制端下達方向轉角、加速、制動力度等指令時，智駕系統便能綜合考慮車輛側傾等影響車身姿態的參數，從而帶來更為平穩舒適、安全可靠的駕乘體驗。